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留置权的成立要件主要包括：

一、 具有担保性质的合法债权：留置权仅限于具有可担保性质的合法债权，即债权人确有法律上的权利且可以提供相关证据支持，是可依法执行的债权关系。

二、 债务人必须签署留置权协议：此协议必须经过债务人书面同意，并且提供具体的留置权对象及留置期限等内容，债务人必须全面了解协议的全部内容，这是留置权的基本要求。

三、 留置权一般应该属于具备可担保性质的实物权：实物权的定义是指拥有某种物品和享受物品的权利，以及其上的以合法的形式对物品的控制权，而这种权利是属于拥有它的人的，在控制权的存在下可以合法地给他人留置。

四、 必须有具体的执行途径：除了上述具备可担保性质的实物权外，债务人还必须有具体的执行途径，也就是在债务人无力履行债务时，可以用该留置权等进行强制执行，这样才可以真正保护债权人的合法权益，从而达到有效担保的目的。

拓展知识：

留置权是指债权人为保证债权的保全与履行，可将债务人拥有的某种实物给以保全的手段。具体来说，就是债权人通过法律文书、行政文件等，从债务人处拿到特定的物权，形成对债权的法律性保全。